توضیحات محصول

عنوان فارسی:

افزایش دقت ردیابی مسیر برای ربات های صنعتی با کنترل تطبیقی قوی

عنوان انگلیسی: 

Enhancing trajectory tracking accuracy for industrial robot with robust adaptive control

 

فهرست مطالب

۱- چکیده

۲- معرفی

۳- تجزیه و تحلیل دینامیک ربات های صنعتی در فضای کاری

۴- طراحی کنترل

۵- سازگاری پارامتری

۶- تأیید و بحث

۷- نتیجه گیری

 

نمونه متن انگلیسی

Abstrac

A robust adaptive control method is systematically proposed in this paper to significantly reduce the relatively tracking errors of 6 degree of freedom (DOF) industrial robots under both external disturbances and parametric uncertainties. The robust adaptive control law is formulated based on the robot dynamics in the task space of the robot End-Effector. The control law is designed by combining robust term and adaptive term to track the desired trajectory of the End-Effector with sufficient robustness and accuracy in the presence of unknown external disturbances and parametric uncertainties. The trajectory tracking performances of the proposed control are finally guaranteed based on Lyapunov function and Barbalat’s lemma. Furthermore, a stable online parametric adaption law is proposed to estimate the unknown parameters in the control law based on persistent excitation and residual estimation. Test results are obtained to show that the combined robust adaptive control reduces the final trajectory tracking error significantly as compared with conventional control. 

نمونه متن فارسی

چکیده:

به طور سیستماتیک در این مقاله یک روش قوی کنترل تطبیقی ​​پیشنهاد شده است تا به طور قابل توجهی خطاهای نسبتا ردیابی ربات های صنعتی ۶ درجه آزاد (DOF) را تحت هر دو ناحیه بیرونی و عدم قطعیت پارامتری کاهش دهد. قانون کنترل تطبیقی ​​قوی براساس دینامیک ربات در فضای کاری ربات end-effector تدوین شده است. قانون کنترل با ترکیب اصطلاح قوی و اصطلاح انطباقی برای ردیابی مسیر دلخواه تأخیر پایان با استحکام و دقت کافی در حضور اختلالات ناشناخته خارجی و عدم قطعیت پارامتری طراحی شده است. عملکرد مسیر ردیابی کنترل پیشنهادی در نهایت بر اساس عملکرد لایپونوف و لمس باربلات تضمین شده است. علاوه بر این، قانون انطباق پارامتری پایدار آنلاین برای ارزیابی پارامترهای ناشناخته در قانون کنترل براساس تحرک مداوم و تخمین باقی مانده پیشنهاد شده است. نتایج آزمون ها نشان می دهد که کنترل تطبیقی ​​قوی ترکیبی خطای مسیر مسیر نهایی را به طور قابل توجهی کاهش می دهد در مقایسه با کنترل معمول.


برچسب ها:

, , , , , ,
قابل ویرایشمی باشد
قابل پرینتمی باشد
حجم فایل2.03 مگابایت
رفرنسدارد
محتوای فایل دانلودیZip
نشریهElsevier
سال انتشار2018
فرمت ترجمه مقالهورد تایپ شده
فرمت مقاله انگلیسیپی دی اف
تعداد صفحات ترجمه فارسی24 صفحه
تعداد صفحات مقاله انگلیسی6 صفحه
رشته های مرتبط با این مقالهمهندسی کامپیوتر، مهندسی برق و مهندسی مکانیک
گرایش های مرتبط با این مقالههوش مصنوعی، مهندسی الکترونیک، رباتیک، مهندسی کنترل و مکاترونیک
مجلهRobotics and Computer–Integrated Manufacturing
دانشگاهSchool of Engineering, University of Warwick, Coventry CV4 7AL, UK
کلمات کلیدیروبات صنعتی DOF، فضای کاری، کنترل تطبیقی قوی، سازگاری پارامتری، خطاهای ردیابی نسبی
جزئیات محصولاین محصول شامل یک فایل ورد تایپ شده (قابل ویرایش) و نیز یک فایل پی دی اف ترجمه مقاله می‌ باشد.

    شما باید وارد شوید و یک خریدار محصول باشید تا بتوانید نظر خود را ثبت کنید.

    For security, use of Google's reCAPTCHA service is required which is subject to the Google Privacy Policy and Terms of Use.

    If you agree to these terms, please click here.

    نظری بدهید